La fonction du système de contrôle du robot est de recevoir le signal de détection du capteur. Selon les exigences de la tâche d’opération, le moteur entraîne le bras mécanique, tout comme nos activités humaines doivent s’appuyer sur leurs propres sens, et le contrôle du mouvement du robot ne peut pas être séparé du capteur. Les robots ont besoin de capteurs pour détecter divers états. Les signaux de capteur interne du robot sont utilisés pour refléter l’état de mouvement réel de l’articulation du manipulateur, et les signaux de capteur externe du robot sont utilisés pour détecter les changements de l’environnement de travail.
Quelle est la classification des systèmes de contrôle des robots industriels ?
1. Système de contrôle de programme: l’application d’une certaine loi de contrôle à chaque degré de liberté permettra au robot d’atteindre la trajectoire spatiale requise.
2. Système de contrôle adaptatif: lorsque les conditions externes changent, afin d’assurer la qualité requise ou d’améliorer la qualité de contrôle avec l’accumulation d’expérience, le processus est basé sur l’observation de l’état et de l’erreur d’asservissement du manipulateur, puis ajuste les paramètres du modèle non linéaire jusqu’à ce que l’erreur disparaisse. La structure et les paramètres du système peuvent être modifiés automatiquement avec le temps et les conditions.
3. Système d’intelligence artificielle: le programme de mouvement ne peut pas être programmé à l’avance, mais la fonction de contrôle est déterminée en temps réel en fonction des informations d’état environnant obtenues dans le processus de mouvement.
4. Type de point: le robot est nécessaire pour contrôler avec précision la pose de l’effecteur final, indépendamment du chemin. ?
5. Trajectoire : le robot doit se déplacer en fonction de la trajectoire et de la vitesse enseignées.
6, bus de contrôle: système de contrôle de bus standard international. Le bus standard international est utilisé comme bus de contrôle du système de contrôle, tel que VME, multi-bus, STD-BUS et PC-BUS.
7, système de contrôle de bus personnalisé: par le fabricant pour définir l’utilisation du bus comme bus du système de contrôle.
8. Mode de programmation: Système de programmation de réglage physique. L’interrupteur de fin de course fixe est réglé par l’opérateur pour réaliser l’opération de procédure de démarrage et d’arrêt, qui ne peut être utilisée que pour de simples opérations de ramassage et de placement.
9, programmation en ligne: par l’enseignement humain pour compléter le fonctionnement de la programmation du processus de mémoire de l’information, y compris l’enseignement direct par simulation et l’enseignement de boîtes d’enseignement.
10, programmation hors ligne: pas d’enseignement direct du travail réel du robot, mais à partir de l’environnement de travail réel, des procédures d’enseignement, en passant par l’utilisation de robots avancés, des langages de programmation, de la génération hors ligne à distance de la trajectoire du robot.