Comment les robots savent-ils où aller

Carte
Les robots doivent être conscients de la structure de leur environnement. Pour cela, ils ont d’abord besoin d’une carte. Ceci est généralement réalisé grâce à la technologie SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). SLAM permet au robot de se déplacer dans un environnement inconnu tout en construisant une carte et en s'y localisant.

Localisation
Une fois que le robot dispose d’une carte, l’étape suivante consiste à déterminer sa position sur la carte. Ceci est accompli à l'aide de divers capteurs, tels que le LIDAR, des gyroscopes et des encodeurs de roue. Les algorithmes de localisation fusionnent les données du capteur, les font correspondre à la carte et déterminent la position exacte du robot.

Planification
Une fois que le robot a son emplacement sur la carte, nous sélectionnons un point cible sur la carte et informons move_base, qui est un package clé de la pile de navigation ROS, responsable de relier la localisation et la planification du chemin. move_base combine la planification de chemin globale et locale. Les planificateurs globaux, tels que navfn ou global_planner, sont utilisés pour générer le chemin optimal depuis la position actuelle du robot jusqu'à l'emplacement cible en fonction de la carte connue. Cela implique souvent des algorithmes de recherche de graphes comme A* ou Dijkstra. Les planificateurs locaux, tels que dwa_local_planner ou teb_local_planner, sont utilisés pour planifier dynamiquement le chemin à mesure que le robot avance le long de l'itinéraire global, en évitant obstacles ou autres facteurs inconnus en temps réel

4. Navigation terminée
Une fois que le robot a planifié son itinéraire global vers le point cible et exécuté la planification du mouvement, il vérifie en comparant les coordonnées cibles commandées avec les coordonnées de localisation actuelles du robot. Si l'erreur se situe dans une plage acceptable, il est déterminé que la destination a été atteinte.