Le système de robot est composé d'un robot, d'un objet d'exploitation et d'un environnement, y compris un système mécanique, un système d'entraînement, un système de contrôle et un système de perception.
Systèmes mécaniques
Le système mécanique d'un robot industriel comprend un fuselage, un bras, un poignet, un manipulateur d'extrémité et un mécanisme de marche, et chaque partie a plusieurs degrés de liberté, constituant ainsi un système mécanique à plusieurs degrés de liberté.
De plus, certains robots ont également un mécanisme de marche.
Si le robot possède un mécanisme de marche, il constitue un robot marcheur ;
Si le robot n'est pas équipé d'un mécanisme de marche et de rotation de la taille, un seul bras de robot est constitué.
Le manipulateur d'extrémité est une pièce importante installée directement sur le poignet. Il peut s'agir d'une griffe à deux-doigts ou à plusieurs-doigts, ou d'un pistolet pulvérisateur, d'un pistolet à souder et d'autres outils de travail.
Les systèmes mécaniques des robots industriels agissent comme l'équivalent du corps humain (par exemple, la moelle osseuse, les mains, les bras et les jambes).
Système de conduite
Le système d'entraînement fait principalement référence au dispositif d'entraînement qui entraîne l'action du système mécanique.
Selon les différentes sources d'entraînement, le système d'entraînement peut être divisé en trois types de systèmes électriques, hydrauliques et pneumatiques et leur application combinée du système complet.
Cette partie agit comme un muscle humain.
Le système d'entraînement électrique est largement utilisé dans les robots industriels, qui peuvent être divisés en trois formes d'entraînement : moteur pas à pas, servomoteur à courant continu et servomoteur à courant alternatif.
Au début, un moteur pas à pas était utilisé pour conduire, puis un servomoteur à courant continu a été développé et un servomoteur à courant alternatif a été progressivement appliqué.
Certaines des unités d'entraînement ci-dessus sont utilisées pour entraîner le mécanisme directement, et certaines entraînent le mécanisme à travers la décélération du réducteur d'harmoniques, la structure est simple et compacte.
Le système d'entraînement hydraulique a un mouvement stable et une grande capacité de charge, il est donc raisonnable d'utiliser un entraînement hydraulique pour les robots de manutention de charges lourdes et de traitement de pièces.
Cependant, l'entraînement hydraulique présente certains inconvénients tels qu'un pipeline compliqué et un nettoyage difficile, de sorte que son application dans l'opération d'assemblage est limitée.
Qu'elles soient électriques ou hydrauliques, l'ouverture et la fermeture des griffes du robot adopte une forme pneumatique.
Le robot à entraînement pneumatique est de structure simple, d'action rapide et de faible prix, mais sa vitesse de travail n'est pas stable en raison de la compressibilité de l'air.
Cependant, la compressibilité de l'air peut améliorer la souplesse de la griffe lors de la saisie ou du serrage d'objets, et empêcher une force excessive d'endommager l'objet ou la griffe elle-même.
La pression du système de pression d'air est généralement de 0.7mpa, de sorte que la force de préhension est faible, seulement des dizaines de vaches à des centaines de vaches.
Système de contrôle
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Si le robot n'a pas de caractéristique de retour d'informations, le système de contrôle est appelé système de contrôle en boucle ouverte.
Si le robot a la caractéristique de retour d'informations, le système de contrôle est appelé système de contrôle en boucle fermée-.
Cette partie est principalement constituée de matériel informatique et de logiciels de contrôle.
Le logiciel est principalement composé d'un système d'interaction homme-ordinateur et d'un algorithme de contrôle.
Cette partie agit comme le cerveau humain.
Système de perception
Le système de détection est composé de capteurs internes et de capteurs externes, et sa fonction est d'obtenir les informations sur l'environnement interne et externe du robot, et de renvoyer ces informations au système de contrôle.
Le capteur d'état interne est utilisé pour détecter la position, la vitesse et d'autres variables de chaque articulation et fournir des informations de retour pour le système de servocommande en boucle fermée-.
Le capteur d'état externe est utilisé pour détecter certaines variables d'état entre le robot et l'environnement, telles que la distance, la proximité et le contact, et est utilisé pour guider le robot afin qu'il puisse reconnaître des objets et effectuer le traitement correspondant.
Des capteurs externes peuvent faire réagir le robot à son environnement de manière flexible, dotant le robot d'une certaine intelligence.
La fonction de cette partie est équivalente aux cinq sens humains.
Le robot est une sorte de machine automatique, qui possède des capacités intelligentes similaires à celles des personnes ou des créatures, telles que la capacité de perception, la capacité de planification, la capacité d'action et la capacité de coordination. C'est une machine automatique très flexible.